Celé území náhorní plošiny, ohraničené městy a obcemi Libčice n.Vlt., Roztoky, Suchdol, Lysolaje, Nebušice, Horoměřice, Přední Kopanina, Ruzyň, Bílá Hora, Hostivice, Zličín, Jinočany, Chrášťany, Rudná, Drahelčice, Úhonice, Ptice, Červený Újezd, Unhošť, Kyšice, Braškov, Kladno, Buštěhrad, Holubice a Kralupy n. Vlt. bylo v dávné minulosti hustě osídlené různými kmeny. Svědčí o tom četné nálezy archeologických výzkumů. Dokladem jsou nakonec i mohylové hroby na řadě míst.

Nelze se tedy divit, že v průběhu minulých století došlo i zde posléze k zakládání hradišť, tvrzí a osad. Osada Okoř je uváděna již v listině krále Přemysla Otakara I roku 1227 jako součást majetku kláštera sv. Jiří na Pražském hradě.

Zakládány byli i kaple. S vlastnictvím Okoře klášterem lze dát do souvislosti i vznik osmiboké, raně gotické kaple. Ta vznikla v létech 1260 – 1270 na skalním ostrohu, obtékaném potokem. Z dochovaných zbytků v přízemí velké věže je patrné členění zdiva vysokými, štíhlými okny se sloupky, zakončené lomenými oblouky s kružbou z opuky v podobě čtyřlístku.

V protilehlé, východní poloze, dnes v lokalitě Šance, se pravděpodobně nacházelo hradiště, spojené sedlem, později prokopané, s kaplí.

Někdy v polovině 14. století se do okořské krajiny dostal František (Frána) Rokycanský, konšel Starého města pražského, který původně bydlel na Staroměstském rynku, v domě „U slona“. Důvody proč dům v roce 1359 prodal nevíme. Ze zemských desek 1359 se však dozvídáme již o existenci hradu. Ovšem hrad již mohl být postavený dříve.

František Rokycanský se vzdává svého postavení konšela, stává se vladykou a usazuje se na Okoři. V té době se začal nazývat František z Okoře. Víme, že byl mecenášem kláštera Panen sv. Ducha, který založil jeho otec Mikuláš v roce 1346. Hrad byl zřejmě menší než ho známe dnes. Jeho jádrem byla čtyřhranná věž, tzv. vnitřní hrad. Tehdy se součástí věže pravděpodobně stala i kaple.

V držení rodu rokycanských však hrad nebyl dlouho. Mladší syn Jan jej prodává. O tom komu a kdy však zatím listiny nevydaly svědectví. Další doložená zmínka o vlastnictví hradu je až z roku 1414 kdy má hrad v držení významný královský úředník, písař královské urbury v Kutné hoře, Mikuláš z Prahy. Po jeho smrti hrad krátce vlastnil Jindřich Lefl z Lažan, Mikulášův příbuzný a přítel, horlivý vyznavač Husových myšlenek. Roku 1416 se synem prodává hrad bohatému lékárníkovi – Italovi Ludvíkovi z Prahy.

Rok 1421 v období husitských válek byl hrad dobyt vojsky Starého města pražského. Staroměští svěřují hrad do užívání Václavu Cardovi z Petrovic. Po porážce husitského hnutí uplatnil svá dědičná práva na Okoř lékárník Ludvík se synem. V neklidných dobách válek hrad upravován a rozšiřován nebyl.

Až za vlády Jiřího z Poděbrad Okoř, jako věno své manželky, získal Bořivoj z Lochovic. Ten nejenom začal s opravami, ale zahájil i rozsáhlou přestavbu hradu, ve které pokračoval jeho vnuk Bořivoj z Donína (některé prameny hovoří o Bořivoji z Domínu). Po Bořitovi z Martinic a Smečna. Hrad potom vždy na krátkou dobu přecházel nejprve na strýce pana Hynka – Jana, Jiřího a Volfa, pak na jednoho ze synů pana Volfa. Hrad měnil majitele tím, že byl věnem nebo jej vlastník prodal. Po roce 1595 se domohl vrácení hradu pan Jiří Bořita. Dalším vlastníkem se stal Jaroslav Bořita z Martinic. Ano je to ten Martinic, který skončil vyhozením z oken pražského hradu. Po defenestraci uprchnul do Německa, aby se záhy vrátil, jako velmi bohatý muž.

A ten hrad roku 1649 odkazuje semináři jezuitů u sv. Václava. Podmínkou bylo, že vždy 3 muži z řádu budou vzděláni ve vedení duchovní správy na statcích Bořitovských.

Jezuité k Okoři připojili další statky a vytvořili tak panství Tuchoměřické.

V roce1773 by řád zrušen a z jeho statků byl vytvořen tzv. Studijní fond. Za vlastnictví jezuitů se na hradu prakticky nic neudělalo. Pouze obnovili kapli, kterou v 1673 vysvětlil Jan Tomáš Pěšina z Čechorodu. Fondem byl však hrad velmi zanedbáván. V roce 1787 byl již tak narušený, že pro nebezpečí zřícení věže byla kaple uzavřena. Ve věži se objevila trhlina, která se zvětšovala až došlo k sesunutí poloviny věže. Tehdejší správce dal strhat střechy, krytinu prodal a o ostatní se postarali okořští.

V průběhu let samozřejmě, že se objevovaly snahy o záchranu. Avšak záchrana tak rozsáhlého objektu vyžaduje i odpovídající finanční prostředky. Klub českých turistů v roce 1920 zajistil zpevnění korun zdí.

Od roku 1967 byla správa svěřena Středočeskému muzeu. V té době zde probíhal intenzivní archeologický výzkum. V té době byly na hradě provedeny zajišťovací práce zejména na západní a jižní straně hradu. Částečně byly obnoveny místnosti paláce při jižní stěně. Po zrušení krajských úřadů v roce 1990 byl hrad delimitován pod zastupitelstvo hl.m.Prahy, aby nakonec o jeho převedení do majetku požádala obec Okoř. Začalo blýskání na lepší časy. Obec se stala vlastníkem v roce 1994. Hrad ožil záchrannými pracemi, lidmi, na hradě se začalo koncertovat, pravidelně provádět, na hradě se konají i svatby. A co víc, ožilo i „podhradí“, kde obec provozuje restauraci, zřízeno a otevřené je infocentrum.

Každoročně v místě původního rybníka se konají válečnická klání rytířů, setkávají se zde už tradičně milovníci folku. Zkrátka hrad Okoř zase žije, žije jeho podhradí, intenzivně žije i obec.